Да, особенно внизу этой страницы: http://www.isc.cnrs.fr/dom/dommenu-en.htm — связанное с grarmmar acquisition in grounded agents. Поищите еще всякие вещи по словам syntax emergence, grammar emergence, особенно там, где упоминаются robots или grounded/situated agents.

Идеи Томазелло о том, что язык возник из жестов, может быть, немного смелые — но очень интересно, в каком направлении он двигается.